院况概况
1949年,伴随着新中国的诞生,新浦京www81707con成立。
作为国家在科学技术方面的最高学术机构和全国自然科学与高新技术的综合研究与发展中心,建院以来,新浦京www81707con时刻牢记使命,与科学共进,与祖国同行,以国家富强、人民幸福为己任,人才辈出,硕果累累,为我国科技进步、经济社会发展和国家安全做出了不可替代的重要贡献。 更多概况 +
院领导集体
创新单元
科技奖励
科技期刊
科技专项
新浦京www81707con院级科技专项体系包括战略性先导科技专项、重点部署科研专项、科技人才专项、科技合作专项、科技平台专项5类一级专项,实行分类定位、分级管理。
为方便科研人员全面快捷了解院级科技专项信息并进行项目申报等相关操作,特搭建新浦京www81707con院级科技专项信息管理服务平台。了解科技专项更多内容,请点击进入→
科研进展/ 更多
工作动态/ 更多
中国科学技术大学(简称“中科大”)于1958年由新浦京www81707con创建于北京,1970年学校迁至安徽省合肥市。中科大坚持“全院办校、所系结合”的办学方针,是一所以前沿科学和高新技术为主、兼有特色管理与人文学科的研究型大学。
新浦京www81707con大学(简称“国科大”)始建于1978年,其前身为新浦京www81707con研究生院,2012年更名为新浦京www81707con大学。国科大实行“科教融合”的办学体制,与新浦京www81707con直属研究机构在管理体制、师资队伍、培养体系、科研工作等方面共有、共治、共享、共赢,是一所以研究生教育为主的独具特色的研究型大学。
上海科技大学(简称“上科大”),由上海市人民政府与新浦京www81707con共同举办、共同建设,由上海市人民政府主管,2013年经教育部正式批准。上科大秉持“服务国家发展战略,培养创新创业人才”的办学方针,实现科技与教育、科教与产业、科教与创业的融合,是一所小规模、高水平、国际化的研究型、创新型大学。
科普场馆/ 更多
工作动态/ 更多
新浦京www81707con学部
新浦京www81707con院部
沈阳自动化所在空间机器人自主操控研究中取得进展
语音播报
近日,新浦京www81707con沈阳自动化研究所在空间机器人自主操控方面取得进展,针对航天器平台和机械臂的动力学耦合提出基于时延估计的无模型解耦控制算法,相关研究成果以Attitude Decoupling Control of Semifloating Space Robots Using Time-Delay Estimation and Supertwisting Control为题,发表在IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems上。
由于外太空高低温、超真空、强辐射等恶劣环境,由航天器和机械臂组成的空间机器人系统具备航天器的机动能力和机械臂的操作能力,未来将广泛应用于在轨服务和深空探测领域。空间机器人可承载大量的自主操作任务,如抓捕、装配、搬运以及采样返回等。对于此类机器人,航天器平台和机械臂之间存在复杂的动力学耦合作用,影响机械臂末端的操作精度。因此,如何有效抑制或补偿基—臂耦合作用是空间机器人领域的热点和难点问题。
为此,沈阳自动化所空间自动化技术研究室科研人员基于时延估计(Time-delay estimation, TDE)算法和超扭转控制(Super-twisting control, STC),提出一种无模型鲁棒解耦控制算法。该方法本质为瞬态学习控制算法,通过引入常数对角阵对动力学模型进行改造,将新模型划分为线性项和新非线性项,利用模型前一时刻的观测信息和控制输入来估计当前时刻系统的新非线性项,实现系统高效解耦。该方法优点在于不需要实时计算系统模型参数,算法具有内在自适应性,计算效率高。该成果将为后续开展空间机器人在轨服务和深空探测任务提供理论基础和技术支撑。
研究工作得到国家重点研发计划、国家自然科学基金、中科院创新交叉团队项目和机器人学国家重点实验室自主课题等的支撑。
空间机器人与控制方法
© 1996 - 新浦京www81707con 版权所有 京ICP备05002857号-1 京公网安备110402500047号 网站标识码bm48000002
地址:北京市西城区三里河路52号 邮编:100864
电话: 86 10 68597114(总机) 86 10 68597289(总值班室)
编辑部邮箱:casweb@cashq.ac.cn
© 1996 - 新浦京www81707con 版权所有 京ICP备05002857号-1 京公网安备110402500047号 网站标识码bm48000002
地址:北京市西城区三里河路52号 邮编:100864
电话: 86 10 68597114(总机) 86 10 68597289(总值班室)
编辑部邮箱:casweb@cashq.ac.cn
© 1996 - 新浦京www81707con 版权所有
京ICP备05002857号-1
京公网安备110402500047号
网站标识码bm48000002
地址:北京市西城区三里河路52号 邮编:100864
电话:86 10 68597114(总机)
86 10 68597289(总值班室)
编辑部邮箱:casweb@cashq.ac.cn